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- ヒューマノイドロボット
Wuji Hand
20自由度構成 直列DD駆動 ロボットハンド
Wuji Glove
触覚統合センシング 手指姿勢トラッキング データグローブ
Wuji Gloveの製品概要
Wuji Glove は、ロボットテレオペレーションやヒューマンコンピュータインタラクション (HCI) の研究開発に向けて設計されたデータグローブです。手のひらに搭載した高密度圧力センサーマトリクスと、電磁式 (EMF) モーションキャプチャを組み合わせることで、手の接触状態と手指の三次元姿勢をリアルタイムで計測できます。
6軸IMUによる慣性データも取得できるため、触覚情報と手指の動作を一体的に記録できる点が特長です。取得した各種センサーデータはWuji Studioで可視化できるほか、PythonおよびCに対応したWuji SDKから利用でき、研究環境や開発環境への組み込みも可能です。
ロボットハンドの遠隔操作や触覚データの収集、HCI実験、VRやARにおけるジェスチャ入力など、手指の動作と接触情報を扱う研究開発用途に適しています。触覚情報と手指姿勢を同時に取得する計測基盤として、幅広い研究開発に活用できるハンドセンシングデバイスです。
主な用途
- 触覚データの収集・解析
- VR/AR向けジェスチャ入力
- 手指動作データの研究開発
- ロボットハンドのテレオペレーション
- ヒューマンコンピュータインタラクション実験
導入のメリット
接触状態と手指姿勢を同時に計測
- 課題：ロボット操作やHCI実験では、手の接触状態と手指姿勢を別々に取得すると評価や解析が複雑になる。
- 導入価値：触覚情報と三次元姿勢を同時に取得でき、手指動作と接触状態を関連付けて評価できます。
手のひら全体の触覚情報を詳細に取得
- 課題：把持や接触を伴う研究では、手のひら全体にかかる圧力分布を細かく捉える計測環境が求められる。
- 導入価値：高密度圧力センサーマトリクスにより、手のひら全体の接触圧力をリアルタイムで取得できます。
取得データを研究開発環境で活用
- 課題：センサーデータを研究開発で利用するには、可視化や外部プログラムからの取得環境が必要になる。
- 導入価値：Wuji StudioとWuji SDKにより、取得データの可視化やPython/C環境での利用に対応します。
Wuji Gloveの製品仕様
主な仕様
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 本体仕様 | |
| グローブサイズ | 215 × 195 mm (L × W) |
| 厚さ | 6.55 mm (布地部) / 35 mm (構造部含む) |
| 全長 | 340 mm (ケーブル含む) |
| 本体重量 | 67.5 g |
| 総重量 | 192.6 g (ケーブル含む) |
| 電源 | USB Type-C、5 V / 1 A |
| データインターフェース | RJ45 (アダプター経由)、100BASE-TX |
| 動作温度範囲 | -5 ～ 40 °C |
| 触覚センサー | |
| センサータイプ | 圧力センサーマトリクス |
| 配列解像度 | 24 × 32 圧力センサーマトリクス (526有効計測ポイント) |
| 出力レート | 120 FPS |
| 圧力範囲 | 0 ～ 20 N |
| 圧力分解能 | 0.1 N |
| 空間分解能 | 4 mm |
| 計測範囲 | 手のひら全体 |
| 繰り返し精度 | ±6% |
| 押下寿命 | 100,000回以上 |
| 屈曲寿命 | 100,000回以上 |
| 空間トラッキング | |
| EMFモジュール | 5基、各6自由度 (6 DOF) |
| 位置精度 | ≤ 2 mm RMS |
| 姿勢精度 | < 5° RMS |
| 慣性計測ユニット(IMU) | |
| 数量 / タイプ | 1基、6軸IMU (手背部) |
| 出力レート | 800 Hz |
| 加速度計測範囲 | ±16 g |
| ジャイロ計測範囲 | ±2000 °/s |
開発ソフトウェア
Wuji Glove には、取得したセンサーデータの確認や研究開発環境への組み込みに対応するソフトウェアが用意されています。
計測から可視化、ソフトウェア開発まで、一連の研究開発環境をサポートします。
Wuji Studio
取得データの可視化とデバイス管理を行うデスクトップアプリケーション。
リアルタイムのセンサーデータ表示、複数デバイスの管理、ファームウェア更新に対応し、計測環境の構築から運用までを行えます。
主な特徴
- 複数デバイスの接続・管理
- 触覚、EMF、IMUデータのリアルタイム可視化
- 手指姿勢の3D表示
- ファームウェアのアップデート
▶ Wuji Studioの詳細はこちら (メーカー公式GitHub)
Wuji SDK
取得データを研究開発環境から利用するためのソフトウェア開発キット。
PythonおよびCに対応し、リアルタイムのセンサーデータ取得やデバイス管理機能を利用できます。
主な特徴
- Python / C 対応のSDK
- 触覚データのリアルタイム取得
- EMF姿勢データへのアクセス
- IMUデータのストリーミング
- デバイスの接続・管理
▶ Wuji SDKの詳細はこちら (メーカー公式GitHub)
関連製品のご紹介
Wuji Hand
Wuji Technologyの第1世代バイオミメティックロボットハンド。
Wuji Glove で取得した手指動作データを用いた、ロボットテレオペレーションや動作検証に適しています。
Wuji Hand 2
20自由度の生体模倣構造を採用した、Wuji Technologyの次世代バイオミメティックロボットハンド。
Wuji Glove と組み合わせることで、手指動作を反映した高度なロボットテレオペレーションや動作検証に利用できます。
メーカー公式サイト (新しいタブで開きます)
Wuji Glove / 詳細 (メーカーページ)
製品特長
高密度な触覚センシング
手のひら全体の接触圧力を高密度に計測し、把持時の接触状態を定量的に捉えられます。
ロボット遠隔操作や触覚データ収集など、接触情報を重視する研究開発に適しています。
主なポイント
- 手のひら全体をカバーする圧力センサーマトリクスを搭載
- 526有効計測ポイントによる高密度センシング
- 最大120FPSで圧力データを出力
- 0～20Nの圧力変化を0.1N単位で計測
- 4mmの空間分解能で接触圧力を計測
EMFによる手指姿勢トラッキング
EMFモジュールを用いて各指先の位置と姿勢を計測し、手全体の三次元姿勢をリアルタイムで把握できます。
触覚情報と組み合わせることで、接触状態と手指動作の関係を立体的に確認できます。
主なポイント
- 5基のEMFモジュールを搭載
- 各モジュールは6自由度 (6DOF) の計測に対応
- 2mm RMS以下の位置精度で指先位置を検出
- 5° RMS未満の姿勢精度で指先の向きを把握
- リアルタイム逆運動学により関節角度を推定
IMUによる慣性データ記録
触覚情報や手指姿勢に加えて、手の動きに関する高頻度な慣性データも記録できます。
接触状態と姿勢変化をあわせて確認できるため、手指動作を複数の観点から解析できます。
主なポイント
- 手背部に搭載した6軸IMUで手の動きを検出
- 800Hzの出力レートで慣性データを記録
- 加速度と角速度を同時取得
- ±16gの加速度範囲に対応
- ±2000°/sの角速度範囲に対応
可視化と開発に対応するソフトウェア
専用ソフトウェアにより、センサーデータの可視化やデバイス管理、プログラムからのデータ取得を行えます。
計測データの確認からアプリケーション開発まで、一連の研究開発フローを構築できます。
主なポイント
- Wuji Studioによる触覚・EMF・IMUデータの可視化
- 複数デバイスの接続・管理
- ファームウェア更新に対応
- PythonおよびC対応のWuji SDKを提供
- センサーデータのリアルタイム取得APIを利用可能
動画
研究関連キーワード
「テレオペレーション」とは、人が離れた場所からロボットや機器を遠隔操作する技術です。操作者の動きや操作情報をリアルタイムで対象機器へ伝達することで、危険環境での作業や研究開発、ロボット制御など、さまざまな分野で活用されています。人の手の動きを高精度に計測し、ロボットの動作へ反映するための入力技術やセンシング技術も、この分野を構成する重要な要素です。Wuji Glove は、触覚情報や手指姿勢を計測できるデータグローブとして、ロボットテレオペレーションの研究開発用途に対応しています。
検索キーワード:
Wuji Glove / Wuji Technology / データグローブ / 触覚センシング / 圧力センサーマトリクス / 手指姿勢トラッキング / EMFモーションキャプチャ / ハンドトラッキング / 手指動作計測 / 触覚データ取得 / ロボット遠隔操作 / テレオペレーション / ヒューマンコンピュータインタラクション / HCI / ジェスチャ入力 / 6軸IMU / Wuji Studio / Wuji SDK / 触覚センサー / 手指センシング
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