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Inspire Robots Dexterous Hands
多自由度5指構造 位置/力ハイブリッド制御 ロボットハンド
メーカー
Inspire Robots Technology Co., Ltd.
ハードウェア
メーカー認定リセラー
あんしんプラス対象製品
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Inspire Robots Dexterous Handsの製品概要
Inspire Robots Dexterous Hands は、5指構造を備えた多自由度ロボットハンドシリーズです。複数の指と関節を駆動することで人の手に近い複雑な動きを再現し、さまざまな把持やハンドリング動作に対応します。
本シリーズでは、位置と力を組み合わせたハイブリッド制御アルゴリズムを採用し、正確な把持動作を実現します。高速動作を特長とするRH56BFX、17個の触覚センサーを搭載するRH56E2、13自由度18関節を備えたRH5DG2など、動作特性やセンシング機能の異なるモデルを展開しています。
ヒューマノイドロボットや無人ラボ、産業オートメーション、教育・科学研究など、物体の把持や操作を伴うさまざまな用途に活用できます。人の手に近い動作と力制御をシステムへ取り入れ、ハンド動作の研究や検証から応用システムの開発まで利用できるロボットハンドです。
主な用途
- ヒューマノイドロボット開発
- 無人ラボシステム開発
- 産業オートメーション
- ロボット教育・科学研究
- 義手・支援機器開発
導入のメリット
研究対象に合わせたハンド動作を検証
- 課題：研究対象によって求める指の動きや把持特性が異なり、一つのハンド構成では検証したい動作とのミスマッチが生じる。
- 導入価値：自由度や関節構成、動作速度、指先力の異なるモデルから、研究目的に適した構成でハンド動作を検証できます。
力と触覚情報を把持研究へ活用
- 課題：物体との接触を伴う把持研究では、指の動作だけでは接触時の力や触覚情報を含めた挙動を十分に扱えない。
- 導入価値：接触時の力や触覚情報を取得し、対象物との接触情報を取り入れた把持動作の研究や検証を進められます。
開発環境に合わせてシステムへ組み込む
- 課題：既存の制御環境と通信方式が合わないと、ロボットハンドを組み込む際のシステム構成や接続方法が制約される。
- 導入価値：RS485、CAN FD、EtherCATなどに対応する製品から、開発環境の通信構成に合わせて選択できます。
Inspire Robots Dexterous Handsの製品仕様
製品ラインナップ比較
| 製品 | 選定ポイント | 自由度 / 関節数 | センシング | 主な通信方式 |
|---|---|---|---|---|
| RH56BFX | 高速な指動作 | 6自由度 / 12関節 | 力センサー内蔵 | RS485 / CAN |
| RH56E2 | 豊富な触覚センシング | 6自由度 / 12関節 | 17個の触覚センサー | RS485 / CAN / ModbusTCP |
| RH56DFX | 高い指先力 | 6自由度 / 12関節 | 力センサー内蔵 | RS485 / CAN |
| RH56F1 | 触覚・通信構成の選択 | 6自由度 / 12関節 | T1モデル：8個の触覚センサー | EtherCAT＋RS485 またはEtherCAT＋CAN FD |
| RH56H1 | 小型・軽量構成 | 6自由度 / 11関節 | T2モデル：6個の触覚センサー | RS485＋CAN FD 一部モデルはEtherCAT対応 |
| RH5DG2 | 高自由度な指動作 | 13自由度 / 18関節 | 8個の触覚センサー | EtherCAT＋CAN FD またはEtherCAT＋RS485 |
※センシング機能や通信方式は型式によって異なります。各モデルの詳細な構成・仕様は「詳細情報」タブをご確認ください。
メーカー公式サイト (新しいタブで開きます)
Inspire Robots Dexterous Hands | メーカーシリーズページ
各モデルの詳細
Dexterous Handsは、動作速度、指先力、自由度、センシング機能、通信インターフェースなどが異なる6モデルを展開しています。用途や必要なハンド動作、システム構成に応じてモデルを選択できます。
RH56BFX | メーカー製品ページ
高速な指動作と力センシングを組み合わせ、スピードを重視したハンド動作に対応する6自由度ロボットハンド。
主な特徴
- 高速な指動作：四指の屈曲速度570°/s、親指の屈曲速度150°/sに対応
- 力センシング：力センサーを内蔵し、指先に加わる力を取得
- 手首付き構成：標準モデルに加え、2自由度の手首機構を備えたRH56BFXWを用意
RH56BFX 仕様詳細
RH56BFX 仕様表
| 項目 | RH56BFX | RH56BFXW |
|---|---|---|
| モデル | RH56BFX-2L (左手モデル) RH56BFX-2R (右手モデル) |
RH56BFXW-2L (左手モデル) RH56BFXW-2R (右手モデル) |
| 手首機構 | なし | あり |
| 制御インターフェース | RS485 / CAN | RS485 / CAN |
| 自由度 | 6 | 6+2 |
| 関節数 | 12 | 12 |
| 質量 | 540 g | 650 g |
| 動作電圧 | DC24V ±10% | DC24V ±10% |
| 待機電流 | 0.09 A | 0.1 A |
| ピーク電流 | 2 A | 2 A |
| 繰り返し位置精度 | ±0.20 mm | ±0.20 mm |
| 親指指先力 | 6 N | 6 N |
| 指先力 | 4 N | 4 N |
| 力分解能 | 0.50 N | 0.50 N |
| 親指側方回転範囲 | >65° | >65° |
| 親指側方回転速度 | 235°/s | 235°/s |
| 親指屈曲速度 | 150°/s | 150°/s |
| 四指屈曲速度 | 570°/s | 570°/s |
| 手首ヨー可動範囲 | — | ±27° |
| 手首ピッチ可動範囲 | — | ±22° |
| 手首負荷トルク | — | 2 Nm (ハンド重量を除く) |
RH56E2 | メーカー製品ページ
触覚情報をリアルタイムで取得し、把持動作の最適化や操作精度の向上に活用できる6自由度ロボットハンド。
主な特徴
- 指先力：親指30N、その他の指28Nの指先力に対応
- 触覚センシング：片手に17個の触覚センサーを統合し、各部の触覚情報を取得
- 複数の通信方式：RS485、CAN、ModbusTCPの通信インターフェースを記載
RH56E2 仕様詳細
RH56E2 仕様表
| 項目 | 標準モデル | T1モデル (抵抗式) |
T2モデル (静電容量式) |
|---|---|---|---|
| モデル 0-CAN / 2-RS485 |
RH56E2-0L (左手モデル) RH56E2-0R (右手モデル) RH56E2-2L (左手モデル) RH56E2-2R (右手モデル) |
RH56E2-0L-T1 (左手モデル) RH56E2-0R-T1 (右手モデル) RH56E2-2L-T1 (左手モデル) RH56E2-2R-T1 (右手モデル) |
RH56E2-0L-T2 (左手モデル) RH56E2-0R-T2 (右手モデル) RH56E2-2L-T2 (左手モデル) RH56E2-2R-T2 (右手モデル) |
| 制御インターフェース | RS485 / CAN / ModbusTCP | RS485 / CAN / ModbusTCP | RS485 / CAN / ModbusTCP |
| 自由度 | 6 | 6 | 6 |
| 関節数 | 12 | 12 | 12 |
| 質量 | 770 g ±10 g | 790 g ±10 g | 790 g ±10 g |
| 動作電圧 | 24 V ±10% | 24 V ±10% | 24 V ±10% |
| 待機電流 | 0.2 A | 0.25 A | 0.25 A |
| ピーク電流 | 4 A | 4 A | 4 A |
| 繰り返し位置精度 | ±0.20 mm | ±0.20 mm | ±0.20 mm |
| 親指指先力 | 30 N | 30 N | 30 N |
| 指先力 | 28 N | 28 N | 28 N |
| 力分解能 | 0.05 N | 0.05 N | 0.05 N |
| 親指側方回転範囲 | 75°～170° | 75°～170° | 75°～170° |
| 親指側方回転速度 | >130°/s | >130°/s | >130°/s |
| 親指屈曲速度 | >130°/s | >130°/s | >130°/s |
| 四指屈曲速度 | >200°/s | >200°/s | >200°/s |
| 触覚センサー測定範囲 | — | 0～30 N | 0～20 N |
| 触覚センサー精度 | — | ≤5%FS | ≤5%FS |
| 触覚センサー数 | — | 17 | 5 |
| ハンド閉じ時間 | 0.8 s | 0.8 s | 0.8 s |
RH56DFX | メーカー製品ページ
指先力を重視した設計に力センシングを取り入れ、力を必要とする把持動作に対応する6自由度ロボットハンド。
主な特徴
- 指先力：親指15N、その他の指10Nの指先力に対応
- 力センシング：力センサーを内蔵し、指先に加わる力を取得
- 手首付き構成：標準モデルに加え、2自由度の手首機構を備えたRH56DFXWを用意
RH56DFX 仕様詳細
RH56DFX 仕様表
| 項目 | RH56DFX | RH56DFXW |
|---|---|---|
| モデル | RH56DFX-2L (左手モデル) RH56DFX-2R (右手モデル) |
RH56DFXW-2L (左手モデル) RH56DFXW-2R (右手モデル) |
| 手首機構 | なし | あり |
| 制御インターフェース | RS485 / CAN | RS485 / CAN |
| 自由度 | 6 | 6+2 |
| 関節数 | 12 | 12 |
| 質量 | 540 g | 650 g |
| 動作電圧 | DC24V ±10% | DC24V ±10% |
| 待機電流 | 0.09 A | 0.1 A |
| ピーク電流 | 2 A | 2 A |
| 繰り返し位置精度 | ±0.20 mm | ±0.20 mm |
| 親指指先力 | 15 N | 15 N |
| 指先力 | 10 N | 10 N |
| 力分解能 | 0.50 N | 0.50 N |
| 親指側方回転範囲 | >65° | >65° |
| 親指側方回転速度 | 107°/s | 107°/s |
| 親指屈曲速度 | 70°/s | 70°/s |
| 四指屈曲速度 | 260°/s | 260°/s |
| 手首ヨー可動範囲 | — | ±27° |
| 手首ピッチ可動範囲 | — | ±22° |
| 手首負荷トルク | — | 2 Nm (ハンド重量を除く) |
RH56F1 | メーカー製品ページ
触覚センシングと複数の通信方式を備え、システム構成に合わせた接続方式を選択できる6自由度ロボットハンド。
主な特徴
- 触覚センシング：T1モデルでは8個の触覚センサーを搭載し、接触情報を取得
- 複数の通信構成：EtherCATとRS485、またはEtherCATとCAN FDの構成を用意
- 対応電源電圧：DC24～48Vに対応し、構成に応じた電源環境で使用可能
RH56F1 仕様詳細
RH56F1 仕様表
| 項目 | E2-T1 | E2 | E4-T1 | E4 |
|---|---|---|---|---|
| モデル | RH56F1-E2R-T1 (右手) RH56F1-E2L-T1 (左手) |
RH56F1-E2R (右手) RH56F1-E2L (左手) |
RH56F1-E4R-T1 (右手) RH56F1-E4L-T1 (左手) |
RH56F1-E4R (右手) RH56F1-E4L (左手) |
| 制御インターフェース | EtherCAT + RS485 | EtherCAT + RS485 | EtherCAT + CAN FD | EtherCAT + CAN FD |
| 自由度 | 6 | 6 | 6 | 6 |
| 関節数 | 12 | 12 | 12 | 12 |
| 質量 | 630 ±10 g | 620 ±10 g | 630 ±10 g | 620 ±10 g |
| 動作電圧 | 24～48 V | 24～48 V | 24～48 V | 24～48 V |
| 待機電流 | RS485：194 ±10 mA (24 V) EtherCAT：10 ±10 mA (24 V) |
RS485：194 ±10 mA (24 V) EtherCAT：10 ±10 mA (24 V) |
CAN FD：193 ±10 mA (24 V) EtherCAT：206 ±10 mA (24 V) |
CAN FD：193 ±10 mA (24 V) EtherCAT：206 ±10 mA (24 V) |
| ピーク電流 | 5 A @24 V | 5 A @24 V | 5 A @24 V | 5 A @24 V |
| 繰り返し位置精度 | ±0.2 mm | ±0.2 mm | ±0.2 mm | ±0.2 mm |
| 親指指先力 | ≥15 N | ≥15 N | ≥15 N | ≥15 N |
| 指先力 | ≥10 N | ≥10 N | ≥10 N | ≥10 N |
| 力分解能 | 0.1 N | 0.1 N | 0.1 N | 0.1 N |
| 親指側方回転範囲 | 60～180° | 60～180° | 60～180° | 60～180° |
| 親指側方回転速度 | >155°/s | >155°/s | >155°/s | >155°/s |
| 親指屈曲速度 | >37°/s | >37°/s | >37°/s | >37°/s |
| 四指屈曲速度 | >107°/s | >107°/s | >107°/s | >107°/s |
| 触覚センサー測定範囲 | 30 N | — | 30 N | — |
| 触覚センサー精度 | 5%FS | — | 5%FS | — |
| 触覚センサー数 | 8 | — | 8 | — |
| ハンド閉じ時間 | ≤0.8 s | ≤0.8 s | ≤0.8 s | ≤0.8 s |
RH56H1 | メーカー製品ページ
小型・軽量な本体に把持力とセンシング、複数の通信方式を組み合わせた6自由度11関節のロボットハンド。
主な特徴
- コンパクトな設計：全長159.70mm、掌幅75.20mm、質量470±10gの本体構成
- 触覚センシング：T2モデルでは6個の触覚センサーを搭載
- 複数の通信構成：RS485とCAN FDに対応し、T2モデルではEtherCATを含む構成も用意
RH56H1 仕様詳細
RH56H1 仕様表
| 項目 | 42-T2 | E6-T2 | 42 |
|---|---|---|---|
| モデル | RH56H1-42R-T2 (右手モデル) RH56H1-42L-T2 (左手モデル) |
RH56H1-E6R-T2 (右手モデル) RH56H1-E6L-T2 (左手モデル) |
RH56H1-42R (右手モデル) RH56H1-42L (左手モデル) |
| 制御インターフェース | RS485 + CAN FD | EtherCAT + CAN FD + RS485 | RS485 + CAN FD |
| 自由度 | 6 | 6 | 6 |
| 関節数 | 11 | 11 | 11 |
| 質量 | 470 ±10 g | 470 ±10 g | 470 ±10 g |
| 動作電圧 | 24～60 V | 24～60 V | 24～60 V |
| 待機電流 | 160 ±20 mA | 160 ±20 mA | 160 ±20 mA |
| ピーク電流 | 5 A @24 V | 5 A @24 V | 5 A @24 V |
| 繰り返し位置精度 | ±0.2 mm | ±0.2 mm | ±0.2 mm |
| 親指指先力 | ≥15 N | ≥15 N | ≥15 N |
| 指先力 | ≥10 N | ≥10 N | ≥10 N |
| 力分解能 | 0.1 N | 0.1 N | 0.1 N |
| 親指側方回転範囲 | 70～170° | 70～170° | 70～170° |
| 親指側方回転速度 | >157°/s | >157°/s | >157°/s |
| 親指屈曲速度 | >65°/s | >65°/s | >65°/s |
| 四指屈曲速度 | >110°/s | >110°/s | >110°/s |
| 触覚センサー測定範囲 | 30 N | 30 N | — |
| 触覚センサー精度 | 5%FS | 5%FS | — |
| 触覚センサー数 | 6 | 6 | — |
| ハンド閉じ時間 | ≤0.8 s | ≤0.8 s | ≤0.8 s |
RH5DG2 | メーカー製品ページ
13自由度18関節の多自由度構造により、指ごとの複雑な動きを扱えるDexterous Handsシリーズのロボットハンド。
主な特徴
- 指の側方動作：人差し指と中指が左右±15°に動作し、多方向の指動作を実現
- 触覚センシング：8個の触覚センサーを搭載し、接触情報を取得
- 複数の通信構成：EtherCATとCAN FD、またはEtherCATとRS485の構成を用意
RH5DG2 仕様詳細
RH5DG2 仕様表
| 項目 | E4R-T1 | E4L-T1 | E2R-T1 | E2L-T1 |
|---|---|---|---|---|
| モデル | RH5DG2-E4R-T1 (右手モデル) |
RH5DG2-E4L-T1 (左手モデル) |
RH5DG2-E2R-T1 (右手モデル) |
RH5DG2-E2L-T1 (左手モデル) |
| 制御インターフェース | EtherCAT + CAN FD | EtherCAT + RS485 | EtherCAT + RS485 | EtherCAT + RS485 |
| 自由度 | 13 | 13 | 13 | 13 |
| 関節数 | 18 | 18 | 18 | 18 |
| 質量 | 1020 ±15 g | 1020 ±15 g | 1020 ±15 g | 1020 ±15 g |
| 動作電圧 | 14～60 V | 14～60 V | 14～60 V | 14～60 V |
| 待機電流 | 310 ±20 mA (24 V) | 310 ±20 mA (24 V) | 310 ±20 mA (24 V) | 310 ±20 mA (24 V) |
| ピーク電流 | 7.5 A @24 V | 7.5 A @24 V | 7.5 A @24 V | 7.5 A @24 V |
| 繰り返し位置精度 | ±0.2 mm | ±0.2 mm | ±0.2 mm | ±0.2 mm |
| 親指指先力 | ≥20 N | ≥20 N | ≥20 N | ≥20 N |
| 指先力 | ≥10 N | ≥10 N | ≥10 N | ≥10 N |
| 力分解能 | 0.1 N | 0.1 N | 0.1 N | 0.1 N |
| 親指側方回転範囲 | 65～175° | 65～175° | 65～175° | 65～175° |
| 人差し指 / 中指 側方可動範囲 | ±15° | ±15° | ±15° | ±15° |
| 指先最大圧力 | 8 kg | 8 kg | 8 kg | 8 kg |
| 触覚センサー測定範囲 | 30 N | 30 N | 30 N | 30 N |
| 触覚センサー精度 | 5%FS | 5%FS | 5%FS | 5%FS |
| 触覚センサー数 | 8 | 8 | 8 | 8 |
| ハンド閉じ時間 | ≤0.8 s | ≤0.8 s | ≤0.8 s | ≤0.8 s |
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「デクスタラスハンド(Dexterous Hand)」とは、人の手のように複数の指や関節を動かし、物体の把持や操作を行うロボットハンドです。多自由度の指動作により、対象物に応じた把持姿勢や複雑なハンド動作を扱えることが特徴で、ヒューマノイドロボットをはじめ、ロボットによる物体操作の研究開発に用いられます。Inspire Robots Dexterous Hands は、5指構造と多自由度の動作、位置と力を組み合わせた制御により、こうした研究に活用できるロボットハンドシリーズです。
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